Ձյուդոն ստեղծվել է 1880-ական թվականներին, երբ Մեյձիի հեղափոխությունից հետո մարտարվեստի համար դժվար ժամանակաշրջան էր[7]։ Այդ ժամանակ Ճապոնիայի առաջնորդներից մեկն իշխում էր արևմտյան մշակույթից փոխառված քաղաքականությամբ, և ավանդական մարտարվեստը (բուդո) դժվար ժամանակներ էր ապրում։ Հին վարպետները դադարեցրել էին մարզումները, որոշները նույնիսկ մահացել էին աղքատության մեջ[8]։
Ձյուդոյի վաղ պատմությունն անբաժանելի է այն ստեղծողի՝ Ջիգորո Կանոյի կյանքի պատմությունից, որը ճապոնացի նշանավոր հասարակական գործիչ էր ու մանկավարժ և որն արժանացել է Ծագող արևի շքանշանի[9]։ Ջիգորո Կանոն մանկուց հետաքրքվել է ջուջուցուով, պատանեկության տարիքում Տենձին Սինյո-ռյու և Կիտո-ռյու դպրոցներում ուսումնասիրել է ջուջուցու։ Դրա հիման վրա մշակել է մարտի մի նոր համակարգ, որին տվել է Կոդոկան ձյուդո անվանումը։
Ձյուդո անվանումն արդեն այդ ժամանակ ճապոնական մարտարվեստում կիրառվել է որպես ջուջուցու (ջիու-ջիթսու) անվան հոմանիշ[10], բայց Ջիգորո Կանոն նրան հաղորդել է նոր բովանդակություն՝ հայտարարելով հիմնական «ճանապարհը» (դո) ինքնակատարելագործման և ոչ թե տեխնիկայի (ձյուցու)[4]։ Անվան այդպիսի ընտրությամբ Կանոն ցանկանում էր նշել ձյուդոյի մարդասիրական ուղղվածությունը, որպեսզի ևս մեկ անգամ ընդգծի ջուջուցուից ունեցած տարբերությունը՝ տեսնելով, թե ինչպես Մեյձիի հեղափոխությունից հետո բազմաթիվ մարդիկ, որպես կոպիտ արհեստ, նախատեսված էին միայն սպանությունների համար, ինչն անվայել էր կրթված մարդկանց[4]։
Կանոն ձյուդոյի մրցումների կիրառման համար թույլատրված հնարքների ցանկում չի ներառել ջուջուցուի առավել վտանգավոր հնարքները[7], որպեսզի մրցումները մասնակիցների համար լինեին ավելի անվտանգ։ Դրա հետ մեկտեղ առավել տրավմատիկ հնարքներն ուսուցանվում էին կատայի ձևով։
Կոդոկան ձյուդոյի դպրոցի առաջին սրահն ուներ ընդամենը 12 տատամի մակերես (մոտ 22 մ²)[7], սակայն Ջիգորո Կանոյի կազմակերպչական տաղանդի շնորհիվ ձյուդոն բավականին արագ լայն տարածում է ստացել։ Դրան նպաստել են նաև Ռազմական առաքելության ասոցիացիայի գլխավորած (Դայ Նիպոն Բուտոկուկայ) շարժումը բուդոյի վերածննդի համար[8], և ջուջուցուի մյուս դպրոցների ներկայացուցիչների մրցումները, որոնք անցկացվել են 1885-1888 թվականներին Ոստիկանության գլխավոր վարչության հովանու ներքո, և որոնց մասնակցել են ձյուդոիստները[11]։ Այդ մրցումների մասնակիցներից մեկը եղել է Սայգո Սիրոն, որը հայտնի է որպես «ձյուդոյի հանճար»[11]։

1887 թվականին Կանոյի ղեկավարությամբ ձևավորվել է Կոդոկան ձյուդոյի տեխնիկական բազան, իսկ 1900 թվականին մշակվել են մրցադատավորական կանոնները[12]։
1888 թվականի սեպտեմբերից Յասիրո Ռոկուրոյի շնորհիվ ձյուդո սկսել են ուսումնասիրել Ռազմածովային ուսումնարանի կուրսանտները[13]։
Ճապոնիայում ձյուդոյի հետագա զարգացումը կապվում է 1907 թվականի հետ, երբ կենդոյի հետ միասին ներառվել է հանրակրթական դպրոցների պարտադիր ծրագրում, ինչն զգալիորեն մեծացրել է ձյուդոյով զբաղվողների քանակն ու մեծացրել հանրային ուշադրությունը[14]։
1909 թվականին Ջիգորո Կանոն՝ որպես Ճապոնիայի ամենաազդեցիկ մարզական կազմակերպության ղեկավար, ընտրվել է Միջազգային օլիմպիական կոմիտեի անդամ[13]։ 1911 թվականին Կանոն հիմնել է Ճապոնիայի մարզական ասոցիացիան և ընտրվել նրա նախագահ[12]։ 1922 թվականին Կանոն ընտրվել է Ճապոնիայի խորհրդարանի վերին պալատի՝ Պերերի պալատի անդամ[13]։ 1926 թվականին Կոդոկանում բացվել է ձյուդոյի բաժին կանանց համար։
Մինչև իր մահը՝ 1938 թվականը, Ջիգորո Կանոն ձյուդոն ակտիվորեն զարգացրել է Ճապոնիայում և աշխարհում[13]։ Ջիգորո Կանոն ոչ մի դան չի ունեցել (քանի որ նա ձյուդոյի հիմնադիրն էր, և ինքն էր ձյուդոիստներին դաներ շնորհում)[15]։
Ձյուդոյի ժողովրդականացմանը նպաստել է նաև Ցունեո Տոմիտայի «Սանշիրո Սուգատա» վեպի լույսընծայումը, որի հիման վրա հետագայում Ակիրա Կուրոսավան նկարահանել է համանուն ֆիլմը (հայտնի է նաև «Ձյուդոյի հանճարը» անվանումով)։
Երկրորդ համաշխարհային պատերազմի ու Ճապոնիայի կապիտուլյացիայից հետո օկուպացիոն իշխանությունների կողմից ռազմական արվեստների ուսուցման արգելման պատճառով ժամանակավորապես ընդհատվել է ձյուդոյի զարգացումը Ճապոնիայում։ 1948 թվականին այդ արգելքի չեղարկումից հետո ձյուդոյի դասերը կրկին ընդգրկվել են հանրակրթական դպրոցների ուսումնական ծրագրում։
1982 թվականին (Կոդոկանի ստեղծման 100-ամյակին) ձյուդոյի տեխնիկայի Գոկյո-նո-Վաձա նետումային բաժինը վերանայվել ու ընդլայնվել է, այնուհետև՝ 1997 թվականին, Կոդոկան ձյուդոյում ավելացվել է ևս 2 նետում[16]։ 1997 թվականից Ճապոնիայում սկսվել են կատայի մրցումները։








